Olá amigo,
Depende do Codec de Compactação utilizado, pois os codecs MPEG4 ou H264 trabalham com compactação espacial, onde os quadros não são gravados completos, somente alguns quadros chaves e as atualizações.
Mas a grosso modo você pode ter uma base da seguinte maneira:
Tamanho do Frame(KB) X Taxa de Frames(FPS) x 3600 (60 seg x 60 min) X 24 horas x No de dias X No de Câmeras.
Assim que der vou disponibilizar um software que faz esse cálculo aproximado na nossa seção de downloads.
Um abraço