Olá amigo,
Temos diversos posts sobre o assunto, você pode dar uma pesquisada e verificar vários casos já solucionados aqui mesmo no fórum.
Mas basicamente você irá precisar de uma placa com saída de TV, devidamente configurada com as câmeras que devem ser exibidas na TV. Conectar essa saída de TV da placa de captura em um modulador de TV, que irá inserir o sinal de vídeo composto em um canal, depois do modulador precisará de um misturador para inserir este canal modulado no sinal de antena.
Alguns equipamentos são moduladores e misturadores integrados no mesmo equipamento.
Se estiver utilizando sistema de TV a cabo o ideal é contatar o provedor e verificar se eles disponibilizam este serviço, pois de acordo com o tipo de sinal transmitido poderão ocorrer interferências e problemas gerados pelo sinal inserido.